电液比例与电液伺服性能检测综合实验台

KCFH-8型电液比例与电液伺服性能检测综合实验台

实验台是以高校为技术支承，采用“虚拟仪器”技术，开发研制的最新一代液压实验台。实验台能高效的完成电液伺服阀和电液比例阀的性能测试，可靠的完成电液伺服系统和电液比例系统的闭环控制。

一、实验内容

1.计算机控制电液比例位置系统的设计性实验

（1）比例阀的性能测试

①比例溢流阀的压力特性

a.比例溢流阀压力特性测试装置

b.比例溢流阀的输入输出特性的物理意义和测试方法

c.比例溢流阀调压特性及测试方法

②比例溢流阀的动态特性实验

a.比例溢流阀的动态特性测试装置

b.比例溢流阀压力阶跃响应特性曲线的测试方法

c.比例溢流阀动态特性各参数物理意义和计算方法

③电磁比例方向阀的流量特性实验

a.电磁比例方向阀流量特性测试装置

b.电磁比例方向阀控制器的输入输出特性的物理意义和测试方法

c.电磁比例方向阀的流量特性及测试方法

④电磁比例方向阀的动态性能实验

a.电磁比例方向阀的动态特性装置

b.电磁比例方向阀的流量阶跃响应特性曲线的测试方法

c.电磁比例方向阀的动态特性和参数物理意义和测试方法

⑤比例调速阀的流量特性

a.比例调速阀流量特性测试装置

b.比例调速阀的输入输出特性的物理意义和测试方法

c.比例调速阀流量特性及测试方法

⑥比例调速阀的动态特性实验

a.比例调速阀的动态特性测试装置

b.比例调速阀压力阶跃响应特性曲线的测试方法

c.比例调速阀动态特性各参数物理意义和计算方法

（2）比例系统的设计性测试实验

①电磁比例力控制系统性能实验（阀控缸）

a.电磁比例力控制系统的组成、工作原理和校正方法

b.计算机在电磁比例力控制系统的作用

c.系统动态分析原理和时域参数的测试方法

d.数字PID控制器结构参数对系统动态性能的影响

②电磁比例位置控制系统的性能实验（阀控缸）

a.电磁比例位置控制系统的组成、工作原理和校正方法

b.计算机在电磁比例位置控制系统的作用

c.系统动态分析原理和时域参数的测试方法

d.数字PID控制器结构参数对系统动态性能的影响

③电磁比例转速控制系统的性能实验（阀控马达）

a.电磁比例转速控制系统的组成、工作原理和校正方法

b.计算机在电磁比例转速控制系统的作用

c.系统动态分析原理和时域参数的测试方法

d.数字PID控制器结构参数对系统动态性能的影响

2.伺服阀的性能测试（阀控缸）

（1）伺服换向阀的静态特性实验

a.伺服换向阀流量特性测试装置

b.伺服换向阀控制器的输入输出特性的物理意义和测试方法

c.伺服换向阀的流量特性及测试方法

e.伺服换向阀的压力增益特性的测试方法

f.伺服换向阀的频率特性的测试方法

（2）伺服换向阀的动态性能实验

a.伺服换向阀的动态特性装置

b.伺服换向阀的流量阶跃响应特性曲线的测试方法

c.伺服换向阀的频率响应特性曲线（Bode图）的测试方法

d.伺服换向阀的动态特性和参数物理意义和测试方法

（3）伺服换向阀的力控制系统性能实验（闭环控制）

a.伺服换向阀的力控制系统的组成、工作原理和校正方法

b.计算机在伺服换向阀的力控制系统的作用

c.系统动态分析原理和时域参数的测试方法

d.数字PID控制器结构参数对系统动态性能的影响

e.闭环力控制系统

（4）伺服换向阀的位置控制系统的性能实验（闭环控制）

a.伺服换向阀的位置控制系统的组成、工作原理和校正方法

b.计算机在伺服换向阀的位置控制系统的作用

c.系统动态分析原理和时域参数的测试方法

d.数字PID控制器结构参数对系统动态性能的影响

e．系统频率特性分析

（5）电液伺服阀的频率特性测试

二、性能及特点

1.液压泵站为外置结构，由油箱、柱塞泵、电机安全阀组、压力表、冷却系统过滤系统、管道、控制球阀以及蓄能器组成。

2.机架采用冷轧钢板按工业标准产品精制加工，表面喷塑处理，液压台为“L”型平台式结构，水平台面为钢板、漏网结构，立式面为显示部分（精密压力表，数显二次仪表等）；水平台面上装有伺服/比例系统测试装置（用于做伺服/比例方向阀的位置、力控制实验），此伺服/比例系统测试装置由高强度槽钢精制而成，能够防止台面变形以及实验时保证最佳稳定性。

3.系统采用PID自动调节技术，保证油源脉动小于额定压力2.5%。回油管道大，系统回油压力小于额定压力3%。

4.电液伺服阀的频率特性测试是以电液伺服阀为测试对象，测试阀的幅频特性和相频特性，绘制Bode图 (即：对数幅频特性和相频特性图)。

伺服阀的频率测试部分，采用本公司研发的动态测试缸，作频率分析。动态测试缸是本公司，根据《中华人民共和国国家标准。GB/T15623.1-2003,电调制液压控制阀—四通方向流量控制阀试验方法》，结合现有技术开发的一种专门测试伺服、比例阀频率的一种装置。整套系统包括测试缸体、低摩擦活塞、速度传感器、位移传感器、激励信号发生器以及LabvIEW平台开发的测试软件等，以上部件全由本公司开发完成，测试方式由激励信号发生器给被试阀发出激震信号，伺服阀阀芯颤动频率通过液体传给活塞，从而引起活塞颤动，并把颤动信号传给速度传感器；

其测试原理：本实验采用多步法测量伺服阀的频率特性。单一频率正弦激励的多步法是在测量的频率范围内，选择若干个频率测试点；在每个测试点，用一定频率和幅值的正弦波施加于伺服阀进行激励，流量型的伺服阀的流量作为响应信号被采集。响应信号和激励信号是同频率的正弦信号，计算不同频率下的两信号的幅值比和相位差，即可获得伺服阀的频率特性。

本实验采用动态测试缸速度传感器间接地测量伺服阀输出的流量信息，采用以单片机为内核的数字频率采集卡产生一定频率和幅值的正弦激励信号输入伺服阀线圈，伺服阀的阀心产生响应的运动，输出流量驱动动态测试缸也产生响应的运动，连接在动态缸活塞上的速度传感器测出信号和伺服阀输出的流量值可等价的转换，速度传感器信号视为伺服阀的响应信号。正常工作状态下，响应信号和激励信号的频率相等，但幅值和相位不相等。随着激励频率的增大，响应信号的幅值愈来愈小，相位滞后愈来愈大。

－3db截止频率和－90°截止频率是衡量伺服阀动态性能的重要参数。

－3db截止频率的定义是随激励频率的增大，幅频值下降至－3db时的频率。－90°截止频率的定义是随激励频率的增大，相位差为－90°时的频率。

测试系统的激励正弦信号的频率和幅值由pc机通过串口发出指令给数字频率采集卡，数字频率采集卡产生激励信号并同步地采集速度传感器地信号，实验数据通过串口上传给计算机。计算机的频率分析软件计算每一实验频率点的幅值比和相位差，并绘制Bode图，计算－3db截止频率和－90°截止频率。

测试状态指示灯显示测试系统内的工作状态，正常工作时指示灯变成亮绿色。状态显示包括：ad卡、串口、动态缸对中及数字频率采集卡（幅频值设置、激励/采样、读数据）。

5.伺服/比例系统位置、力控制实验采用缸、模块、阀集成式结构，以槽钢为基座，工作油缸与负载油缸或挡块（滑轮、砝码）安装其上，并可拆卸互换。实验者可根据不同负载形式模拟实际工况进行实验。

（1）位置系统控制实验

实验系统是位置控制系统，被控物理参数（即系统输出）是负载滑轮位移X0。计算机发出一个给定值（阶跃信号），经数字PID控制器调节和数模转换(D/A)后，产生控制信号u；由伺服放大器、伺服阀、加载液压缸等组成的装置使负载滑轮产生位移；位移量由光栅位移传感器动态地检测并通过光栅编码器采集卡读入计算机，构成闭环系统；控制最终目的是负载滑轮实际位移能准确地、快速地达到给定值。

该实验测量系统对施加的阶跃信号的动态响应；计算位置响应的时域性能指标：上升时间、峰值时间、调整时间、超调量、稳态误差等；检验数字PID控制器参数对时域性能指标的影响规律。动态响应特性的主要参数物理意义如下图所示：

（2）力控制系统性能实验

实验原理：实验系统是力控制系统，被控物理参数（即系统输出）是弹性负载所受的力F。计算机发出一个给定值（阶跃信号），经数字PID控制器调节和数模转换(D/A)后，产生控制信号u；由电液比例控制放大器、比例溢流阀、加载液压缸、等组成的装置对负载施加相应的力；施加力的大小由力传感器动态地检测并通过模数转换（A/D）读入计算机，构成闭环系统；控制最终目的是施加于弹性负载的实际力能准确地、快速地达到给定值。

该实验测量系统对施加的阶跃信号的动态响应（输出力的）；计算位置响应的时域性能指标：上升时间、峰值时间、调整时间、超调量、稳态误差等；检验数字PID控制器参数对时域性能指标的影响规律。动态响应特性的主要参数物理意义如下图所示：

6.为了让学生更熟悉、准确掌握常用PID控制器类型和算法以及数字PID控制器结构参数对系统动态性能的影响本公司还开发了一套系统仿真软件。直接可在课堂操作，无需连接实验台，其设计思路与说明：系统仿真是用系统的数学模型来模拟一个真实系统动态特性的实验技术方法。这门技术以成功运用于控制系统性能分析和实践中。

系统仿真步骤：

（1）建立实际系统（部件和元件）的数学模型，即用数学表达式来描述输入输出关系；

（2）建立系统的仿真框图模型，即用传递函数框图描述实际关系；

（3）系统仿真，即编写仿真程序、正确选择仿真算法和设置仿真参数，并运行仿真程序；

（4）系统动态特性分析，反复调整系统或控制器参数，获得最佳设计参数。

系统仿真结果的正确性和精度取决于数学模型和仿真参数。由于液压系统本身的物理特性的非线性、不确定性、内外部因素作用下的变化性等，难以获得准确的数学模型，需要大量的实验。选择合理的算法和仿真参数十分重要。这里采用4阶定步距Runge-Kutta法。仿真模型包含有线性环节和非线性环节。

7.电器控制系统为独立的柜式控制单元，分为电器控制部分和电器操作部分，电器操作面板上装有操作按钮、比例放大器及位二次仪表，电器柜布置安全合理，便于维修。

8.液压元件均配有油路过渡模块，通过金属硬管或软管与执行系统连接，保证在额定工作压力下不漏油。

9.系统冷却，采用专业的水冷方式，使系统测试温度达到国家标准以内，有效排除油温过高影响实验精度的问题。

10.电源模块带三相漏电保护、输出电压380V/220V，对地漏电电流超过30mA即切断电源；电气控制采用直流24V电源，并带有过压保护，防止误操作损坏设备。

11.实验用液压元件采用德国力士乐系列产品，具有高可靠性，严格按学校要求配置元器件。

12.实验台配置了完备的各类型传感器，包括压力传感器、光栅位移传感器、温度传感器、流量传感器、测速传感器，以满足各项实验参数测试的需要。

13.实验台设计合理，测试精度高，闭环位置控制精度可以达到0.1mm。

14.实践性强，学生可自己设计实验，学习掌握液压系统原理与功能；分析诊断原理性故障。

四、控制测试系统

1.实验台的计算机控制测试系统由计算机、数据采集卡、接口板、传感器和电磁阀等组成。采用计算机加采集卡及相应传感器、变换电路组成信号发生和采集的硬件系统，结合编制的专用软件组成基于虚拟仪器的伺服/比例阀测试CAT系统。

2.系统软件的界面是用美国NI公司的LabVIEW开发的，软件界面直观性强，操作方便，功能齐全，交互性好，除具有实测功能以外，还具有虚拟教学的功能，教师可以利用界面提供的数据窗口输入不同的数据，得出不同的分析曲线，从而做到多种配置的理论分析。

3.伺服阀的频率响应采用硬件形式的激励信号发生器加上专用的频响动态缸测试，测试结果真实准确，根据阀的性能不同，频率响应最低可以做到50HZ以上。测试曲线（波德图）实时显示。

4.控制测试系统实现实验室参数（压力、流量、转速、位移等）的自动数据检测，自动处理、存储、自动生成实验报告和打印输出等功能。

5.系统能实现回路电磁阀的自动控制，提高了实验台操作的自动化和智能化水平。

6.系统可同时进行6个二位电磁阀的控制。

五、技术参数

1.系统最高工作压力：25 Mpa

2.电动机：M15P4H523    

额定功率：11KW     

定转速：1440r/min（1台）

3.变量柱塞泵：25YCY14-1B  

额定压力：25Mpa       

额定排量：17.8ml/rev

4.轴向柱塞液压马达：10MCM14-1B 

额定压力：31.5Mpa   

额定排量：10ml/rev

5.外形尺寸：实验平台：1300×830×950mm           

控制柜：500×420×900mm

六、电液比例控制实验

例如：电液比例力控制系统性能实验

1.实验目的

（1）了解电液比例力控制系统的组成、工作原理和校正方法

（2）了解计算机在电液比例力控制系统作用

（3）掌握系统动态分析原理和时域参数的测试方法

（4）深入理解数字PID控制器结构参数对系统动态性能的影响

2.实验装置及实验原理

（1）实验装置的液压原理图

（2）实验装置控制测试原理图

（3）实验原理

实验系统是力控制系统，被控物理参数（即系统输出）是弹性负载所受的力F。计算机发出一个给定值（阶跃信号），经数字PID控制器调节和数模转换(D/A)后，产生控制信号u；由电液比例控制放大器、比例溢流阀、加载液压缸、等组成的装置对负载施加相应的力；施加力的大小由力传感器动态地检测并通过模数转换（A/D）读入计算机，构成闭环系统；控制最终目的是施加于弹性负载的实际力能准确地、快速地达到给定值。

   该实验测量系统对施加的阶跃信号的动态响应（输出力的）；计算位置响应的时域性能指标：上升时间、峰值时间、调整时间、超调量、稳态误差等；检验数字PID控制器参数对时域性能指标的影响规律。动态响应特性的主要参数物理意义如下图所示：

稳态值（Xo(∞)）：系统单位阶跃响应达到稳定状态时的大小；

峰值（Xp）：系统单位阶跃响应的最大值；

允许稳态误差（△）：系统稳态值允许的误差，通常定义为2％或5％稳态值

超调量（Mp）：

上升时间（tr）：系统的阶跃响应从10％的稳态值上升到90％稳态值所需的时间；

峰值时间（tp）：系统的阶跃响应达到峰值所需的时间；

调整时间（ts）：系统的阶跃响应进入并永远保持在允许误差±△范围内所需最小时间；

（4）数字PID控制器调节原理

   数字PID控制器是在模拟PID控制器的基础上发展起来的，在计算机控制系统中用编程实现PID功能。PID控制器是将系统偏差信号e(k)进行比例放大（P环节）、积分（I环节）和微分（D环节）等输出的和构成控制量u对被控对象进行控制。PID控制器分为位置式和增量式两种，本实验采用增量式PID控制器。增量式PID控制器的原理框图  

 增量式PID控制器的算法如下：

式中， e(k)=Xd-Xo 系统偏差e(k)为系统给定值Xd和系统输出Xo的差；

T,Ti,Td分别为系统采样周期、积分时间常数、微分时间常数；Kc为比例系数 u(k),u(k-1)分别为k时刻和（k－1）时刻控制器的输出的控制量；

△u(k)为k时刻输出控制量的增量，对（k－1）时刻控制器的输出的控制量进行修正。

   PID控制器是一种串连补偿校正装置，各环节的主要作用如下：

   比例环节（P）：Kc增大会引起系统响应速度增快，稳态误差减小，超调量增大；但Kc过大会引起系统不稳定。

   积分环节（I）：主要作用是减小系统稳态误差。积分环节作用强弱取决于积分时间常数Ti； Ti的增大，系统超调量变小，响应速度变慢。

   微分环节（D）：主要作用是提高系统响应速度；Td的过大或过小，都会超调量增大，调整时间加长。

   选择优化的PID控制器的结构参数Kc,Ti,Td可大大改善系统的动态特性。本实验的主要目的是通过实验了解PID控制器结构参数对系统动态性能的影响

3.实验软件功能

软件的操作功能：显示液压原理图、增量PID控制器实验、系统阶跃响应曲线显示、系统动态特性测试结果、输出实验报告（HTML格式）、实验结果查询等。

4.实验操作步骤

（1）按[液压原理图]检查测试回路,并打开截止阀6；

（2）启动电机,调节溢流阀3,使系统达到安全工作压力(10MPa)；

（3）在[基本参数设置]栏内的编辑框内填写相应的数据；

（4）在[PID参数设置]栏内的编辑框内填写相应的数据；

（5）在[测试数据操作]栏内的编辑框内,填入[测试数据文件]名；

（6）在[测试项目选择]栏内选择[增量PID测试]或[标准PID测试]后,按[项目运行]键；

（7）按[测试开始]键,测试自动进行，测试数据自动记录在[测试数据表]内；

（8）在[测试项目选择]栏内选择[压力阶跃响应实验曲线显示],按[项目运行]键,界面自动显示测试曲线；

（9）在[测试项目选择]栏内选择[系统动态特性测试结果],按[项目运行]键,在界面右侧[系统动态参数]栏自动显示测试结果。

5.数据采集接线

（1）本实验使用AD通道1个,DA通道1个，DO通道1个；

（2）AD起始通道--压力传感器p；

（3）DA通道用2个：DA1接电液比例溢流阀控制器差动输入端口(28,30)

   DA2接电液比例方向阀控制器差动输入端口(16a,16c；

（4）DO通道用1个；DO1接电磁换向阀。

七、电液伺服位置控制系统性能实验

1.实验目的

（1）了解电液伺服位置控制系统的组成、工作原理和校正方法

（2）了解计算机在电液伺服位置控制系统作用

（3）掌握系统动态分析原理和时域参数的测试方法

（4）掌握常用PID控制器类型和算法

（5）深入理解数字PID控制器结构参数对系统动态性能的影响

2.实验装置及实验原理

（1）实验装置控制测试原理图

（2）实验原理

实验系统是位置控制系统，被控物理参数（即系统输出）是小车位移Xo。计算机发出一个给定值（阶跃信号），经数字PID控制器调节和数模转换(D/A)后，产生控制信号u；由伺服放大器、伺服阀、加载液压缸等组成的装置使小车产生位移；位移量由光栅位移传感器动态地检测并通过光栅编码器采集卡读入计算机，构成闭环系统；控制最终目的是小车实际位移能准确地、快速地达到给定值。

该实验测量系统对施加的阶跃信号的动态响应；计算位置响应的时域性能指标：上升时间、峰值时间、调整时间、超调量、稳态误差等；检验数字PID控制器参数对时域性能指标的影响规律。动态响应特性的主要参数物理意义如下图所示：

稳态值（Xo(∞)）：系统单位阶跃响应达到稳定状态时的大小；

峰值（Xp）：系统单位阶跃响应的最大值；

允许稳态误差（△）：系统稳态值允许的误差，通常定义为2％或5％稳态值

超调量（Mp）：

上升时间（tr）：系统的阶跃响应从10％的稳态值上升到90％稳态值所需的时间；

峰值时间（tp）：系统的阶跃响应达到峰值所需的时间；

调整时间（ts）：系统的阶跃响应进入并永远保持在允许误差±△范围内所需最小时间；

（3）数字PID控制器调节原理

数字PID控制器是在模拟PID控制器的基础上发展起来的，在计算机控制系统中用编程实现PID功能。PID控制器是将系统偏差信号e(k)进行比例放大（P环节）、积分（I环节）和微分（D环节）等输出的和构成控制量u对被控对象进行控制。PID控制器分为位置式和增量式两种，本实验采用位置式PID控制器。位置式PID控制器的原理框图：

位置式PID控制器的算法如下：

 式中， e(k)=Xd-Xo系统偏差e(k)为系统给定值Xd和系统输出Xo的差；T,Ti,Td分别为系统采样周期、积分时间常数、微分时间常数；Kc为比例系数

u(k)分别为k时刻控制器的输出的控制量；

 PID控制器是一种串连补偿校正装置，各环节的主要作用如下：

 比例环节（P）：Kc增大会引起系统响应速度增快，稳态误差减小，超调量增大；但Kc过大会引起系统不稳定。

积分环节（I）：主要作用是减小系统稳态误差。积分环节作用强弱取决于积分时间常数Ti； Ti的增大，积分环节的作用变弱；但过大的积分项值可能会引起输出的振荡。

 微分环节（D）：主要作用是提高系统响应速度；Td的过大或过小，都会超调量增大，调整时间加长。

选择优化的PID控制器的结构参数Kc,Ti,Td可大大改善系统的动态特性。本实验的主要目的是通过实验了解PID控制器结构参数对系统动态性能的影响。

（4）数字PID控制器的改进

在计算机控制系统中，PID控制器的控制算法是通过计算机编程来实现的，因此，十分灵活生成多种改进的数字PID算法，构成多种PID控制器，以满足不同控制系统的需要，达到满意的系统动态特性。

本实验软件可以实现的PID控制器有：P控制器、PD控制器、PI控制器、PID控制器、积分分离的PID控制器。这些不同形式的PID控制器可简单地通过操作软件界面上的控件来实现其功能：

如要构件积分分离PID控制器，需将 [积分项？] 按钮按下(指示灯变亮,呈亮绿色)；将 [积分分离？] 按钮按下(指示灯变亮,呈亮绿色)；微分时间常数[Td]必须填入一个大于零的数； [分离点设置]必须填入一个大于零且小于1的数，表示积分项的计算点，如0.4表示：当被控参数小于0.4倍给定值时，不计算积分项，而当被控参数大于0.4倍给定值时，才计算积分项。

（5）数字PID控制器参数的优化

普遍采用更直接求得PID控制器的三个参数Kp,Ti,Td的方法是Ziegler-Nichols法。

Ziegler-Nichols法是基于简单的稳定性分析方法。首先做P控制，逐渐增大比例，然后增加Kc直至系统振荡，记下此临界状态的Kc值为Kcr，振荡周期为Tcr。

Ziegler-Nichols法设计PID控制器参数是一种经验设计方法。应用时，仍需要经过多次实验，才能获得优化的PID参数。

3.实验软件功能

软件的操作功能：显示液压原理图、位置PID控制器实验、系统阶跃响应曲线显示、系统动态特性测试结果、输出实验报告（HTML格式）、实验结果查询等。

4.实验操作步骤（⑴⑵⑶⑷⑸⑼⑽截止阀为全关状态,⑹⑺⑻全开）

（1）按[液压原理图]检查测试回路,注意关闭电液比例溢流阀入口的截止阀;

（2）动电机,调节溢流阀3,使系统达到合适工作压力(如8MPa);

（3）本参数设置]栏内的编辑框内填写相应的数据;

（4）在[PID参数设置]栏内的编辑框内填写相应优化的数据;

（5）在[测试数据操作]栏内的编辑框内,选择PID控制器的类型(参阅[PID模式]对话框);

（6）在[测试数据操作]栏内的编辑框内,填入[测试数据文件]名;

（7）在[测试项目选择]栏内选择[PID控制器测试]后,按[项目运行]键;

（8）按[测试开始]键,测试自动进行，测试数据自动记录在[测试数据表]内；

（9）在[测试项目选择]栏内选择[阶跃响应实验曲线显示],按[项目运行]键,界面自动显示测试曲线;

（10）在[测试项目选择]栏内选择[系统动态特性测试结果],按[项目运行]键,在界面右侧[系统动态参数]栏自动显示测试结果;

5.数据采集接线说明

（1）本实验使用AD通道0个,DA通道1个(DA2);

（2）液压缸的位移信号采集由光栅位移传感器和SGC-PCI3.1光栅编码器采集卡完成

（3）DA通道用1个:

 DA2接电液伺服放大器控制输入端口

本实验台配备的伺服阀控制电压范围为±3V

实验报告实例：

电液比例溢流阀动态性能实验

试验报告编号： 07071203

实验小组同学：

指导教师：

实验时间： 2007年7月12日 14:15:14

油液温度(℃)：45 ℃

以下是测试结果

压力峰值(MPa)：8.132866

稳态压力(MPa)：7.990159

卸荷压力(MPa)：0.791377

压力幅值(MPa)：7.198782

压力超调量：0.019824

升压时间(s)：1.001745

卸荷时间(s)：1.230065

过渡时间(s)：0.090510

电液比例溢流阀压力特性实验

试验报告编号：07071205

实验小组同学：

指导教师：

实验时间： 2007年7月12日 14:35:05

油液温度(℃)：45 ℃

以下是测试结果

电液比例方向阀流量特性实验

试验报告编号：07071208

实验小组同学：

指导教师：

实验时间： 2007年7月12日 15:18:47

油液温度(℃)：46 ℃

以下是测试结果

电液比例位置控制系统性能实验

试验报告编号：07071209

实验小组同学：

指导教师：

实验时间： 2007年7月12日15:40:47

油液温度(℃)：47 ℃

以下是测试结果

力给定值(mm)：100.000000

稳态值(mm)：99.879541

超调量：0.001957

峰值(mm)：100.075000

峰值时间(s)：13.400000

上升时间(s)：2.955647

调整时间(s)：4.000000

稳态误差：0.001205

电液比例力控制系统性能实验

试验报告编号：07071211

实验小组同学：

指导教师：

实验时间： 2007年7月12日 16:00:29

油液温度(℃)：50 ℃

以下是测试结果

力给定值(N)：5000.000000

稳态值(N)：3304.847469

超调量：0.017737

峰值(N)：3363.467000

峰值时间(s)：5.600000

上升时间(s)：0.993396

调整时间(s)：1.200000

稳态误差：0.339031